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延岡城は、豊臣秀吉の九州平定後、日向県の領主となった高橋元種が築城したものである。当初延岡城は県城と呼ばれていた。城主がめまぐるしく替わり、慶長十九年(1614)有馬氏が入城したときに延岡城と城名を変えている。