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都於郡城は建武二年(1335)工藤祐経の子孫伊東祐重が築城したものである。以来、天正五年(1577)までの二百四十二年間伊東氏の居城となった。天正遣欧少年使節の正使としてヨーロッパに渡った伊東満所(マンショ)が生まれた城でもある。